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1.
2.
以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。 相似文献
3.
4.
参考类似机型的经验是我国目前民用飞机研制的主要途径之一。为了更好地借鉴国内外类似机型的经验,本文提出了一种基于信息熵的类似机型确定方法,该方法应用信息熵理论,直接通过类似机型数据所蕴含的客观信息计算各属性的权重,消除了依靠人为指定权重的主观因素影响。在此基础上,给出了包含有不精确信息属性的相似度的计算方法,最后应用支线飞机实例进行了验证,表明该方法具有较高的客观有效性。 相似文献
5.
高精度圆度仪误差分离装置研制及测量不确定度分析 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种由程控型多齿分度台和高精度圆度仪组合而成的全自动误差分离装置,该装置能够使圆度仪主轴回转误差从被测工件测量结果中可靠分离,从而极大地提高了圆度测量不确定度,本文对该装置测量不确定度进行了分析。 相似文献
6.
介绍一种高压快开阀装置。它可产生370MPa上升时间小于20μs的阶跃压力,用于对高压传感器进行动态校准。 相似文献
7.
管辉 《华北航天工业学院学报》2005,15(2):23-25
本文从集合住宅的发展谈起,简单提出几点设计新概念,重点对住宅户型设计中的功能空间进行探讨和分析。 相似文献
8.
在采用点值图确定门限区间个数的基础上,对门自回归模型中门限值、滞后步长、各门限区间模型阶数,利用正交设计方法寻优,计算工作量锐减,却可得到精度较高的预报模型。 相似文献
9.
卢璟 《西安航空技术高等专科学校学报》2008,26(5):78-80
数学学习倦怠在职业院校学生是较为普遍地一个现象,这除了学生自身的有关原因外,数学教学自身也存在着许多有待改进的问题,树立学生学习信心,激发兴趣以及提高课堂教学艺术都是数学教师解决学生学习倦怠的有效办法。 相似文献
10.
CDMA网络的建设过程中由于规划、硬件问题、软件参数设置等造成个别地区通话质量差、掉话率高等问题,网络优化人员可以通过后台参数分析、后台信令分析、现场测试等辅助手段排除网络故障。在故障发生地点通过现场定点测试定位故障是处理此类用户故障投诉的较好方法。论文尝试通过测试软件CQT定点测试法分析CDMA网络中典型掉话故障。 相似文献